メカの世界 第6回 — Transcript
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- 0:00今回はですねえロボットの動きについてま
- 0:03つまりマニピュレーションについての話と
- 0:06ですねえ人ロボット強制技術という内容を
- 0:10お話ししたいと思い
- 0:12ますえっとこのスライドま文字がたくさん
- 0:15書いてあるんですけどま1行目ですね
- 0:17えっと人の代わりにロボットに作業や仕事
- 0:19をしてもらうまそういった時代があに入り
- 0:23つつあってですねでこの時え僕ら考え
- 0:27なければならないのはロボットの動き方を
- 0:31デザインするということになりますでこれ
- 0:34どういうことかと言うとあのま僕ら日常的
- 0:37にですね朝を起きたらあのま冷蔵庫を開け
- 0:40て牛乳を取り出してコップにえ牛乳を注ぐ
- 0:43なんてことをま簡単にできるんですけれど
- 0:46もまそういう時にですね
- 0:50えっとまロボット今のロボットにとって
- 0:52冷蔵庫はどこにあってえ中の何を取り出し
- 0:55たくてそういう認識っていうのは当然
- 0:57できるレベルに来てるんですけれどもあの
- 1:00こぼさないように素早く注ぐとかですね
- 1:02そういうでこぼさないように早くえ運ぶと
- 1:05かそういった人間の動きに相当する部分が
- 1:08まだまだできていないということでえっと
- 1:11動きを考える必要がありますということを
- 1:14ですねえっと認識したいと思いますで
- 1:17えっとどういうことかと言うと下の赤い
- 1:19ところに書いてますけど人間の感覚機能
- 1:22つまりセンサーですねそか脳にあたる知能
- 1:25の部分で手足のような運動機能これを
- 1:28結びつけることが重要でしょうとででこれ
- 1:32がつまりロボットのが人間のようなスキル
- 1:36を身につつけるということに繋がっていく
- 1:38でしょうということ
- 1:39ですでえっと動きを設計するという話の前
- 1:44にですねそもそもロボットって何かそして
- 1:46ロボットをデザインするてどういったこと
- 1:48があるのかで
- 1:49えー最後に動きのデザインって何なのかと
- 1:53いうようなえ流れで進めていきたいと思い
- 1:55ますまずロボットってえ何なんでしょうか
- 1:59ということですねあの僕のイメジは
- 2:05やっぱりこう宇宙探査ロボットなんていう
- 2:08のがあのま頭の中に大きくありましてで
- 2:112015年にですね
- 2:13え僕もNAAに行ってでわざわざその
- 2:17ロボットを見に行ったんですけどこの展示
- 2:19場にポンと置いてあるのはまただの機械な
- 2:23んですよねで
- 2:25えっとまこれはま世界的に有名なロボット
- 2:29なんですけけもやっぱり博物館に置いて
- 2:33あるだけだとまそれは一体何なんだろうと
- 2:37こういう仕事をしますよという説明書きと
- 2:39かはたくさん置いてあってまきっとそうな
- 2:42んだろうなと思うんですけれどもま
- 2:44話しかけても何もですねえっと反応しない
- 2:49機械を見た時に僕らはそれをロボットだと
- 2:51なかなか思いにくいということを感じる
- 2:54わけ
- 2:56ですでえっとこちら動画がいていればいい
- 3:00んですけど緑色のロボットがですねま人間
- 3:02をくっついててまた表情を変えたりして
- 3:05いるんですけれどもまこのようにして
- 3:07あげるともう人間は少しロボットかあ
- 3:10ロボットを感じることができるこれつまり
- 3:13何なんでしょうということなんですけれど
- 3:15もえっと1つは人間っぽいなっていうこと
- 3:19は直感的にも感じれるかと思い
- 3:23ますでここでクイズロボットを定義する
- 3:27ならえどういう表現になりますということ
- 3:32ですねそれをもう皆さんにそれぞれに考え
- 3:35ていただきたくてで今日の課題の1つ目に
- 3:38もしようと思っていますなか皆さんなりの
- 3:42答えってお持ちでしょうかロボットの定義
- 3:44は何でしょうということ
- 3:46ですで
- 3:49えっとロボットはま現代人の感覚からする
- 3:54とだいぶですね
- 3:58えパマケットとか電気屋さんとか温泉に
- 4:01行ったらロボットいたよとかいろんな
- 4:02ところでロボットを見かけることが増えて
- 4:07きましたのでえまSFの世界でしょうとか
- 4:10宇宙に限定された機会でしょうとかいう
- 4:13イメージはないと思うんですけれどもあの
- 4:15まご存知の通りですね
- 4:17え今まさに僕ら人間と共に活動をし始めて
- 4:22いるという存在ですねでえ家を帰ればあの
- 4:27こういったお掃除をしてくれるうロボット
- 4:32がいるかもしれませんでえまニューヨーク
- 4:36の万発端ともし散歩すえばですねあの
- 4:40こんなロボットを動かして研究をしている
- 4:44これは多分どこだったっけな
- 4:47スタンフォード大学かだったと思います
- 4:49けれどもまわざわざニューヨークまで行っ
- 4:51てですねえまロボットの実証実験やりまし
- 4:54たっていう話がありましたちょっと面白い
- 4:56んでご紹介しますけれどもこのロボットは
- 5:00ですね
- 5:02えっとま顔はと格好はロボットなんです
- 5:06けど実際にモーター1つと車輪がくっつい
- 5:09てて直進走行するだけの機械ですねだこれ
- 5:13はなんでロボットとみんな呼ぼうとする
- 5:16かっていうことなんですけどえっと頭の上
- 5:20から
- 5:22あのなんかあ白いですね旗みたいなのが出
- 5:25ていてそこにはあのマハッタンの何番地の
- 5:28どこに連れててくださいというメッセージ
- 5:30が書いてありますで右上え左上の写真です
- 5:34けれどもそのメッセージを読むと読むと
- 5:36読んだ他者がですね他の人間がですねその
- 5:39ロボットの向きを変えてあげるだからこの
- 5:43機械自体にはあの方向自分が今いる場所を
- 5:47検出する機能であったり方向を変える機能
- 5:50であったりゴールを知るう知能とかいうの
- 5:53は一切ないんですけれどもま周りの人間が
- 5:55ですねサポートすることで目標を達成
- 5:58できるという意味である与えられた仕事
- 6:00仕事というかま目標ですねそれを達成する
- 6:04ことができる能力を備えているという意味
- 6:06で
- 6:06えこれを僕らはあのロボットと呼ぶのかも
- 6:10しれませ
- 6:12んでこちらも
- 6:15えっと無事に動画が再生されればいいん
- 6:18ですけどえっとこれはゴミ箱ロボットって
- 6:20言って日本国内のある大学が開発したもの
- 6:23ですロボットがあのフリフリ動くことです
- 6:27ねそれを見ると周りにる人間がなんかあの
- 6:30落ちてるゴミを拾ってそこに入れてしまう
- 6:32人間を動かすというような存在というよう
- 6:35なものがところが特徴的なロボットになり
- 6:39ますでえっとこれはボストンダイナミクス
- 6:42でえーま非常に有名なあのロボットたち
- 6:48ですねえー真ん中
- 6:51の方には
- 6:54あの動物を持したようなあの機械が見え
- 6:58ますねで1番左側には人間のような形をし
- 7:01た機械が見えますでこのようにえ動物人間
- 7:05を含めた動物の動き方を真似してえ移動
- 7:10する運動をすることができるというような
- 7:13ロボットがあり
- 7:21ますでえっとここまでを見てですねえ
- 7:25キットロボットの3大要素はこれだろうと
- 7:27いうことになりますえっと知能部分が
- 7:31コントローラーを備えていますあの先ほど
- 7:33のマンハッタンのダンボールロボットは
- 7:35コントローラーすらなかったですけれども
- 7:38え他の多くの機械にはですねえま制御機
- 7:41コントローラーがついているとでまた計測
- 7:44部分センサーがついているで運動部分
- 7:46モーターとかですねアクチュエーターが
- 7:48ついている
- 7:49とで
- 7:51えっとま左下の写真の通りまこれは猫の目
- 7:55の部分とかを挿してますけれどもま何か
- 7:57センサーがあってその報から真ん中の絵の
- 8:00ところえっとブレイン
- 8:03コントロール信号を作り出すところがあっ
- 8:05てえそれを受けてアクチュエーターが動作
- 8:08するということになりますでえっとこの右
- 8:12のですねブレインとアクチエイターって
- 8:14書いてるところが連携してえ器用に動く
- 8:16ところをえアクチュエーションとえ言って
- 8:20え今日の1つのキーワードにしたいして
- 8:23いるんですけれどもえただ目標の位置まで
- 8:26動きますだけじゃなくてその動くでうまく
- 8:30速度とか加速度とかを調整してあげてです
- 8:33ねま今日冒頭で言いましたけど牛乳を
- 8:36コップに注ぐんであればその流体をうまく
- 8:39コントロールするように動かすっていう
- 8:41巧みな動きみたいなのはやはりブレインの
- 8:44部分とアクチュエーターが
- 8:46え共同しながら連動しながら動くという
- 8:49ことが重要になっていくわけ
- 8:53ですでえっとま前のページでですね
- 8:56コントローラーセンサーアクチュエーター
- 8:58がついてればロボットとでしょうというな
- 9:00話したんですけどそうするとこの写真の
- 9:03機会はですね僕らロボットと言うべきに
- 9:06なるんですがえっと皆さんこれは何
- 9:09でしょう
- 9:10かま
- 9:12あのちょっと会社名とか少し塗りつぶして
- 9:15隠してますけれどもえっとこムーブアって
- 9:19いうんだったかなこうま周りの環境ですね
- 9:21人間どこにいますかどこに熱源ありますか
- 9:23部屋の広さがどうですかっていうのを検出
- 9:25しながらえっと適切なえ霊弾をですね
- 9:32え調整していくというような機会ですね
- 9:34エアコンですねはいだからこれをエアコン
- 9:38と僕らは呼ぶんであってなぜかあロボット
- 9:41と呼ばないんですねでもこの機会は
- 9:43ちゃんとロボットの3大要素である
- 9:45コントローラーセンサーアクチュエーター
- 9:47を備えてるまこれちょっと不思議なんです
- 9:49よねということを1つ覚えておいてえ
- 9:53さっきの前のページのロボットの3大要素
- 9:56備えていてもえまこのようにですね名前が
- 9:59ついてる機械っていうのはあのロボットと
- 10:02呼ばないんだなということになり
- 10:04ますでえっとちょっと人間を観察してみ
- 10:08たいんですけれどもこれも動画が無事動く
- 10:11といいんですけれどもえ液体をうまく
- 10:14動く職人さんま
- 10:17あのインドとかに行くとですねチャイ
- 10:19ティってあの泡立ったあジュースみたいに
- 10:23飲めるんですけどまそれを作る
- 10:25パフォーマーですねでこの時えっとのの
- 10:29部分と計測の部分と運動の部分を備えた
- 10:32人間がまこういう高度なパフォーマンスが
- 10:35できるんですけれどもここですごいのが
- 10:37ですね慣れてくるとこのお兄さんえ
- 10:40どんどん制御対象の液体を見なくなって
- 10:43くるんですよ計測センサーがあまりいら
- 10:46なくなってくるそれなんでかって言うと
- 10:50えっと自然の物理を知っててま重力で行き
- 10:53たってどういう風な起動取るよねっていう
- 10:55ことが分かるので知能の部分がえ成長する
- 10:59と計測の部分をちょっとおろかにというか
- 11:02情報が少なくても補えるとで運動の部分は
- 11:06相必ずば運動能力が必要なんですけれども
- 11:09まそのようにですね人間って知能計測運動
- 11:12備えてるんですけどえ処理作業が慣れて
- 11:15くると計測慣れないことには計測の部分に
- 11:18頼りますが慣れてくると知能の部分に頼る
- 11:21という風にですねこのコントローラー
- 11:23センサーのの使い分ける比率が変わってく
- 11:26るっていうのは人間の非常に面白い特徴
- 11:29じゃないかなだシンプルに言えばセンサー
- 11:32をあのすごく感度を高めてるっていうのは
- 11:36おそらくすごく疲れるんですよねである
- 11:39程度もう慣れてきて頭の中でえ継続上じゃ
- 11:43なくて頭の中でのイメージ情報を使って体
- 11:46を動かすというようなことをやってると
- 11:48いう風にま考えることができるわけ
- 11:52ですで今度はえロボットを作ることはと
- 11:55いうのを少しだけ考えてみたいんですが
- 11:59ロボットを作る
- 12:00こと
- 12:01えここにテクノロジープラスアートって
- 12:05書いてますけれどもまテクノロジーは技術
- 12:07ですねでアートはあの美術芸術をイメージ
- 12:12しがちなんでと思いますけれどもこれ無法
- 12:15という意味です真似するっていう意味です
- 12:17ね
- 12:19あのま窓の外を見てそれを絵を描いたり
- 12:24するこれ芸術ですけれどもそれは窓の外の
- 12:29景色をま模almostするま真似してえ
- 12:32キャンバスに移しえ変えるというような
- 12:36作業をしてますけれどもなので芸術って
- 12:38いうのはあのま無法っていう意味なんです
- 12:41よねで
- 12:42えっとでロボットは何を作ってるかって
- 12:46言うと人間を作ってる人間を真似して
- 12:48るっていうような
- 12:50えー取り組みと言えるんではないでしょう
- 12:54か一応アートのもう辞書で引っ張るとです
- 12:58ねやっぱり1番最初に来るのが無法なん
- 13:00ですねでそれが人工人為的であったり芸術
- 13:05美術技術技能なんていう言葉を含むのが
- 13:07アート
- 13:10ですでこの無法についてとでそれ人口的に
- 13:15やるという意味が
- 13:17えいう言葉
- 13:19を意味をですねま繋げて
- 13:23アーティフィシャルインテリジェンス今
- 13:25世の中でAIAI人工知能がブームですと
- 13:28いう話言ってますけどその言葉の1番初め
- 13:31にはアートという文字がやはり入っていて
- 13:34それはつまり人工的ですよえ人の知能を
- 13:38真似ているんですよというような意味合い
- 13:40でですねアートというアーティフィシャル
- 13:42という言葉を使うわけです
- 13:45ねでえっとまここまで来て一旦まとめよう
- 13:49とするとですねえロボットっていうのは
- 13:52とにかく芸術とアートによって作れるん
- 13:54です作るものでしょうとでえアート何を
- 13:58アートしてるか何を真似てるかですけど
- 14:00基本的に人間えま動物でもいいですけど
- 14:03もしくはその能力ですねその形そのもでも
- 14:07いいしえ能力でもいい
- 14:09とでそれを真似て作られるで最後にでまだ
- 14:15名前のついていない先進的な機械であると
- 14:18いうことを付け加える必要があると思い
- 14:21ますこれがえっとま僕なりのそのロボット
- 14:24とはに対する答えなんですけどなんで3行
- 14:27目追加したか途中エアコン出てきたじゃ
- 14:30ないですかえでエアコンはですね上のこと
- 14:33を結構真似てるんですよね環境とか周りの
- 14:36状況を認識してでえま人間のようにですね
- 14:40えっとま右へ左へこうなんか動かして風を
- 14:44送るまこともできるんだけれどもでもあの
- 14:48ま社会に浸透しすぎてですねもう名前が
- 14:51ついたエアコンディショナーて名前がつい
- 14:53たのであれはロボットと呼ばないわけです
- 14:56ねなので今あのあのお掃除ロボット
- 14:59ルンバーとかですね言ってるのもきっと
- 15:02もっとさらに社会に浸透してえいくとです
- 15:06ねあれは掃除期でしょうとロボットという
- 15:08のが名前が取れていくんではないかと考え
- 15:11られるわけですなので先進的機械というの
- 15:15がやはり
- 15:17ロボットになると考えられ
- 15:20ますえっと続いて2番目ですねロボットの
- 15:24デザインについてを見ていきたいと思い
- 15:26ますでロボットのデザインっていうのは何
- 15:30がありますか
- 15:32ねざと上げるとま外装内装ま見た目とです
- 15:37ね中の
- 15:40あのやはりま見た目であったり質感であっ
- 15:43たりまいろんなものがあるんですけれども
- 15:45で2番目構造材料強度ってえ書いてますえ
- 15:49それなりの質量体重をとかですね運動する
- 15:55時のえ作用力に対して壊れはいけないよう
- 15:59なえま材料強度が必要であったりですね
- 16:02何か機能を果たすための構造が必要なので
- 16:04そういった設計も必要ですでえっと
- 16:07キャラクター位置付けみたいなのも必要
- 16:10ですねえっと鉄腕アトムとかドラえもん
- 16:13みたいなロボットもよらがいるわけです
- 16:15からまそういったあの存在みたいな話も
- 16:18ありますでこれは機械工学でなくて心理学
- 16:21とかいう方が近いんでしょうけれどもで
- 16:24最後にえっとタスクスキルというようなま
- 16:27言葉になります1つずつ見ていきたいと
- 16:30思い
- 16:31ますまずは内装外装見た目とか形とかそう
- 16:35いう話ですねでえっとそういう設計をする
- 16:38時にえっとま皆さんも使ったことあるかと
- 16:41思うんですけどキドCADですね
- 16:43コンピューターADとデザインを使って
- 16:45よくやるわけですでそうするとま
- 16:49建築なんかでもですねまキャドを作で書い
- 16:53てでその機能を確認したりですねま京都
- 16:56確認したりするとでえっと機械系において
- 17:00もまこのような
- 17:02えっと
- 17:03えまこれはドライバーですけれどもま
- 17:07ドライバーはま人間がつく
- 17:10使う道具ですがその道具がま持ちやすいの
- 17:13か使いやすいのか十分な性能があるのか
- 17:15強度があるのかそういったことをですねま
- 17:17キャドベースで確認とかをしていくという
- 17:19ようなこともやってます
- 17:23ねはいでえっと次構造とか材料強度につい
- 17:28てははcaeですねま聞いたことある人が
- 17:31多いと思いますけれどもこれはえっと
- 17:33エンジニアリングですコンピューター
- 17:35エディットエンジニアリングでえっと
- 17:37それって何だったかなって言うとですね
- 17:40ええまこのような例えば建物の設計の時に
- 17:46え外から入ってくる熱とかえ外に逃げる熱
- 17:50とかですね内部で発生する熱とかエア
- 17:52コンディショナーによるう熱の移動とか
- 17:56そういったま流体の解析なんかをしたりも
- 17:59しますねでこれは高い性能を持つ構造を
- 18:03作るためにえどのような工夫を必要するか
- 18:07でえっとまcaeではですね強度計算
- 18:10なんかも得意とするんですけどま今前に
- 18:13話したのは熱流体の話でしたがえどんだけ
- 18:16の負荷がかかった時に壊れないかたまない
- 18:19かっていうようなあの材料強度計算なんか
- 18:21もすることができるというのがcaeに
- 18:25なり
- 18:27ます
- 18:29でこれは
- 18:30ちょっとま面白い動画だなと思ってですね
- 18:34えっとご紹介するんですけどま
- 18:40あのあの航空機のえっとタービンエンジン
- 18:44なんかのですねえっと風の流れをこう
- 18:46シミュレーションするわけですまこういう
- 18:49のもえCAの1つでえ流体熱の解析なんか
- 18:53をしてですねえま何がしたいかって言うと
- 18:56ま内部構造のサ化がしたいとか羽の形を
- 19:00最適化したいとかそういったことを実際に
- 19:02もを作らずともコンピューターの中でえ
- 19:04最適な答えを得るような取り組みという
- 19:07ような話になり
- 19:10ますまこれもちょっと面白いんですけれど
- 19:13も
- 19:15えっと
- 19:17あのコーンポタージュのですねこ缶の中に
- 19:20コーンが入った時にちゃんとコーンを残り
- 19:25なく残さず飲むためにはの形状をどういう
- 19:29風に工夫するといいでしょうっていうま
- 19:32趣味的な話かもしれませんけれどもま解析
- 19:35してたのがあってえこういったのもですね
- 19:37えっとcaeのま一例だなと思って
- 19:40ちょっとご紹介させていただくわけ
- 19:45ですで次キャラクター存在ですけれども
- 19:49これはあのま心理的な話もあるんで
- 19:51掘り下げませんがいろんなあの
- 19:54目的とかを持ったですねえロボ
- 19:59が提案開発される中でそれぞれどういうま
- 20:05見た目がいいか色がいいか大きさがいいか
- 20:08質感がいいかっていうことを色々設計し
- 20:11たりしてますねなのでどういうロボットを
- 20:13作るかの原点となるキャラクター存在を
- 20:16設計するということも必ずしも誰かがやっ
- 20:19ているわけ
- 20:21ですはいでここまででえっと外装構造
- 20:25キャラクターまでのロボットのデザインっ
- 20:27てこんなのあるねの見てきたんですけど
- 20:29今日話したいのはえっとここですタスク
- 20:32スキルという話ですでタスクって何ですか
- 20:35スキルって何ですかという言葉がですね
- 20:38えっとま日常まコンピューター使う人は
- 20:41よく使うとも思いますがまこういう意味
- 20:44ですえタスクは特定の課題であってスキル
- 20:47はそれを実行できる能力です
- 20:52ねそれで
- 20:55えっと今作られているロボットとですね
- 20:58人間ほど万能なものもはありませんでま
- 21:02人間も色々いてえいろんなことができる人
- 21:07と特定なことだけすごく優れている人とっ
- 21:10てま様々ですよねまそういう意味では今
- 21:13作ってるロボットっていうのは特定のこと
- 21:15に強いタイプ
- 21:17の人間を持したえ機械を作ってるという
- 21:21ようなことが言えるんじゃないでしょうか
- 21:23でそういうのはこうこのえスライドで言う
- 21:26ところの真ん中とですねえっと
- 21:29ま物作りに関わるところであったりえ建物
- 21:33建築に関わるものであったり農業で関わる
- 21:35ものであったりというようなあでそれから
- 21:38右下ですねえま手術をするロボットで人間
- 21:42の移動をさえる
- 21:45ロボットでえ人間のハウスワーク家の家
- 21:50家事をですねえっとサポートするロボット
- 21:52であったり左下であったらま
- 21:54コミュニケーションを取るようなロボッ
- 21:56トっていう風に
- 21:58なのでえっとタスクの少ないロボット比較
- 22:03的多いロボットまたくさんありますけれど
- 22:05もやっぱり限定的な作業をしているという
- 22:09ことが分かりますで特にこの黄色い部分の
- 22:11ロボットのほどロボットの方がですね
- 22:14えっと限定的な作業をすると削るなら削る
- 22:18溶かすなら溶かすっていうようなあ作業
- 22:20です
- 22:23ねで
- 22:25えっとそのロボットとアートいうことで
- 22:28えっとま今日アートという言葉が出てきた
- 22:31のでもう1回確認しますけれどもえ人間の
- 22:34もう真似をしてる部分のそのアートの中身
- 22:37何かって言うとですね知能と計測と運動の
- 22:39部分がま大半ですという話でしたでそれが
- 22:42今の時点でどれほど進んでいるのかという
- 22:45のをちょっと少し紹介したいなと思い
- 22:48ますえっとまず知能の部分はもう夕間でも
- 22:52なくです
- 22:53ねなか2018年に以後のチャンピオンを
- 22:58知能がえ任しましたよとかそういう
- 23:01ニュースも取り上げてるぐらいですねもう
- 23:02知能の部分ではまかなり優れているという
- 23:05ことは分かり
- 23:09ますま人工知能とあの多関節ロボットを
- 23:14組み合わせて将棋をしているような映像
- 23:17っていうのは皆さんも見たことがあるん
- 23:19じゃないかろうかと思い
- 23:21ますはいここではえっと計測の人口計測の
- 23:27ところですが基本的にはRGB色画像を
- 23:30使ってですねいろんなものの識別をします
- 23:33とでえ急いでいる車
- 23:36えまたとかですね急いでる人間とかそう
- 23:41いう状態についても検出できるようになっ
- 23:45てきています
- 23:48ねでえっとこうやったRGB使った
- 23:52あのシステムだと真っ暗や
- 23:55[音楽]
- 23:56で暗闇で動けないじゃないかっていうよう
- 23:59な話があるんですけどこのようにですねま
- 24:01光レーダーを使えばえでしかもその文化の
- 24:05かなり上がっててですねえ形状をしっかり
- 24:09と浮かび上がらせることができるので
- 24:11えっと自分の周囲の環境認識ということが
- 24:14ま十分にできるとえいうような時代になっ
- 24:17てきています
- 24:20ねで続いては人口計測知能と書いてる
- 24:25ところですけれども
- 24:29えっとこれはですねこれも2018年
- 24:32ぐらいに紹介されたデモンストレーション
- 24:34になりますがえまロボット
- 24:37のえ計測情報としてはえもうランダムに
- 24:43置かれたですねまゴミとかえ生活用品とか
- 24:47の区別をちゃんとしてえ分別ができます
- 24:50よっていう知能の部分と組み合わせてえま
- 24:54片付けの仕事をするというようなロボット
- 24:57も作らてい
- 25:00ますあでこっからですあの
- 25:03マニピュレーションの話をしていきたいん
- 25:06ですけれども
- 25:08えっとなので頭の中だけで考えたり何か
- 25:12計測するっていうことはですねここ30年
- 25:14ぐらいでものすごく成長してきたでこっ
- 25:17から30年ぐらいきっとどこが伸びるか
- 25:19なっていうのはこの人口技能の部分じゃ
- 25:22ないかという風に考えることができますで
- 25:26えっとこのの下の方に書いてますけど技能
- 25:29ってえいうのはですね物を作る仕事などに
- 25:32関してそれを巧みにえ見事にしてのける
- 25:36ことができる腕前っていうことですだから
- 25:39えっとまみんな何か持ってるんですね綺麗
- 25:41に字を描いたり筆を操ったりボールを投げ
- 25:43たり普段やってるわけですけどでここに
- 25:46書いてあるようなもうものを磨いたり切っ
- 25:48たり塗ったり
- 25:50えま開けたり押したり引いたり曲げたりま
- 25:53色々あるわけですがえそういったことを1
- 25:56つ1つをですですねまやれるようにして
- 25:59いこうというような研究が盛に本当に最近
- 26:02ですね行われているという状況があり
- 26:07ますこれはですねえっと学生の皆さん
- 26:11大好きペンマーシーをロボットにやら
- 26:13せようという東京大学のえっとロボットの
- 26:16研究室の取り組みです
- 26:20ねねこれもすごいところはえっと画像の
- 26:25フィードバックだけで画像処理だけで
- 26:27えっとこれを実現して
- 26:30いる僕ら人間がこのペンマショをやる時
- 26:34っていうのはえペンが太かったり細かっ
- 26:37たり長かったり重かったり軽かったりって
- 26:40それに応じて動かし方きっとちょっと
- 26:42変えるじゃないですかので何か継続し
- 26:45えっと感覚を継続してえペンマシに挑むん
- 26:49ですけれどもこのロボットは見た目の情報
- 26:52だけでえペン回しを成功させることが
- 26:56できるというところでえ優れている
- 26:58ロボットです
- 27:00ねはいでえっとこちらも動画になってて
- 27:04動くといいんですけれどもじゃんけんで
- 27:06100%人間に勝ちますよっていう
- 27:08ロボットです
- 27:14ねこれ絶対ロボット勝つんですけどなんで
- 27:18だか分かりますか
- 27:23ねこれスローモーションですねはい
- 27:28で後半もうちょっとスローモーションの
- 27:31動画があるんですけれども
- 27:36えっと
- 27:370.001秒だけ遅れて後出しするって
- 27:42いう方法でですねえこのロボットは必ず
- 27:46勝つことができる超高速ビジュアル
- 27:50フィードバックを使ってですねわずかに
- 27:53後出しをするというのがこのロボットの
- 27:55戦略でま面白いなと思ってちょっと紹介を
- 27:58させていただきまし
- 28:00た
- 28:02はいでそれではえっと動きをデザインする
- 28:06とはどういうことかという話にしていき
- 28:08たいですがえ動くっていうのをまずえ見
- 28:12ますけれどもえ歩いたり走ったり飛んだり
- 28:16っていうようなえものが
- 28:21あはい例えばこのボストンダイナミックス
- 28:24のやつですねもう華麗に待ってるのがが
- 28:27分かりますはいこれをどうやるかっていう
- 28:30のは一生懸命人間がした動作を学習して
- 28:34それをと全く同じようにもしくはえ少し
- 28:36機械にに向いてるような動きに変えてあげ
- 28:40てえ実行するというのが動きの設計になり
- 28:46ますね先ほどの歩ったり走ったり飛んだ
- 28:50りっていうのはま本当に優れてるんです
- 28:53けれどもそれよりあのまもう少し課題を縮
- 28:57してあげるとですねま特定のえことだけを
- 29:01実現する動きになるわけですけが
- 29:08えっとまピンポンのですね
- 29:12世界レベルのあ違うな世界チャンピオンを
- 29:17こう打ちますっていうようなどあの
- 29:19イメージ動画がですねなんかあの使われ
- 29:25ても非常になと思ったんですけれども
- 29:29えっとただ残念ながらこれはCGなんです
- 29:32ねええっとまCGかどうかの確認は取れて
- 29:36ませんけれども実際今まであ今の段階で
- 29:39ロボットがこのようにですねえっと動く
- 29:42ことはまあまだ難しいのでこれはCG
- 29:45ですで
- 29:47えっと結局特定の課題仕事を実現するため
- 29:52の動きとしてえ必要なのはですねここに
- 29:55書きましたがロボットが有するべき知能と
- 29:58技能があるわけですでこれは非常に人間も
- 30:02が備えているものを真似して書いているん
- 30:05ですけれどもえ原則的なあ現実の物理世界
- 30:11を理解していることま重力とか遠心力とか
- 30:15いろんなこう動けばどう働くという力あり
- 30:18ますよねそういったえま物理世界をまず
- 30:21理解する必要があるでしょうとまたその
- 30:24応用としてえ物体まピンポンの玉であっ
- 30:27たり野球ボールであったり液体であったり
- 30:30コップであったりまそういったもの物体の
- 30:32を意図するままに運動させるために正しく
- 30:36アクチュエーターを動かすことができる
- 30:38正しくモーターが繋がってるですねえ自分
- 30:41の腕なんかを動かすことができることと
- 30:43いうのがえロボットが有するべき知能及び
- 30:47技能でありますえそれを実現しようとする
- 30:51取り組みをですねえ1つ紹介したいんです
- 30:55けれど
- 30:56も
- 30:57えーこれはですねま人間が液体を牛乳を注
- 31:02ぐっていうようなのを牛乳を注ぐ女
- 31:06ヨハネスフェルメールさんが書いた絵です
- 31:10けれどもこれを見てですねあの一般の人は
- 31:15えまななぜうすらとこう微笑みを浮かべて
- 31:19いるんだろうとかですね思うわけですがま
- 31:22僕らこうロボットエンジニアはですね
- 31:26え
- 31:28うんどどうして液体を動かさずにこんなに
- 31:31丁寧に注ぐことができるんだろうってこと
- 31:33をま解析したくなるわけですねそれを解析
- 31:37してえモデリングして制御理論によって
- 31:40機械をに実装してあげて実現するという
- 31:43ようなえ取り組みになりますでえっと減少
- 31:47解析って何なのってそのやってるものを
- 31:50一生懸命観察するんですねでこうだから
- 31:52うまくいくこうだからダメなんだこういう
- 31:54ことを気にしているんだっていうような
- 31:56仮説とか法則をですね
- 31:59ま導くと提唱するとでえっとま現象が理解
- 32:05ができたらそれを数式で表してあげる微分
- 32:08方程式とかですねそういった数式で表して
- 32:10あげるというようなことまceeまCAD
- 32:14caeに書くことも含みますけれどもそう
- 32:16いったものをモデリングと言いますで
- 32:19えっとそしてコンピューター上でその現象
- 32:22を表せれるような環境ができたモデリング
- 32:24ができたらえまシでですねえ制御の方法を
- 32:29色々試してあげるでそういったモデリング
- 32:32と制御理論なんかを含んだプログラムを
- 32:35機械に入れてあげてまさも人間化の人間の
- 32:38ように動くというような手順でですね一生
- 32:41懸命人間のやっている動作を機械に入れて
- 32:44あげるという取り組みはこのような流れに
- 32:46なり
- 32:47ますでこの方法であればえっとま例えば
- 32:51ちょっと計算しますとえこの左側の動画の
- 32:54ようにですね液体の入ったタンクを動かし
- 32:56てあげるとどこにどんだけの量注がれます
- 32:58かというようなことをシミュレーションを
- 33:01してあげる頭の中で機械が機械の
- 33:03コントローラーの中でま人間で言とこの頭
- 33:06の中でイメージして動かすとイメージ
- 33:09トレーニングみたいなもんですけれども
- 33:10そういったものを機械の頭の中でもやる
- 33:12わけですそれをおやった上でえ機械が
- 33:16モーターを駆動して動作をするというよう
- 33:18な流れになり
- 33:20ますえここでモデリングと制御について
- 33:24少し掘り下げたいんですけれども
- 33:26モデリングはですね先ほどもちらっとお
- 33:27話したような数式化したりもまえ微分方程
- 33:31式で表現してあげるというようなものです
- 33:33でさらにはえまキドとかcaeの中で表現
- 33:36してあげることもモデリングと言えますで
- 33:39えっとここでですね狙いを見つける現象を
- 33:43見る現象を解析する因果関係を捉えると
- 33:45いうような流れになるんですけどえっとま
- 33:48例として今質問今いる部屋の温度の制御と
- 33:52いうような問題を考えてあげる時にですね
- 33:55今今日は暑いですかね暑いのでえっとこの
- 33:59部屋を快適な温度にえ調整したいという
- 34:04ような狙いをま見つけるわけですでえっと
- 34:08エアコンのボタンをピッピとこういじって
- 34:10あげてですねえどのぐらいの設定をすると
- 34:13どのぐらい時間が経ったら寒くなるとか
- 34:15快適になるっていうようなこのえっと実際
- 34:19の質問のえ時間変化そういった現象を見る
- 34:23んですで解析するんですでえっと入力とし
- 34:27てはえまエアコンですで出力としては実際
- 34:31のこの部屋ですねでこの因果関係を解析し
- 34:35ましょうということそれがえまモデリング
- 34:39になるわけ
- 34:41ですで制御としてはそれを実現できるのか
- 34:44できないのかとかですねまそもそもえっと
- 34:48暖房しか備わってない部屋でを冷やすと
- 34:51いうことは無理ですからえその狙いに対し
- 34:54て制御可能かどうかで制御のコンセプトと
- 34:57してはなるべく省エネでとか人間を満足さ
- 35:00せるような即応性があった方が良くてま
- 35:03そういった制御のコンセプトを考えるわけ
- 35:05ですねでそれをに適切な制御理論をま導く
- 35:10もしくは持ってきてえ実装してあげるよう
- 35:13なことをするような流れになってこれが
- 35:16モデリングと制御のえ簡単なですね一連の
- 35:19流れになりますでモデリングってっていう
- 35:22話を少しえまもう少しさせてもらいたいん
- 35:26ですけれどもえ先ほども言いましたがま
- 35:28方程式微分方程式で表現するしたものをえ
- 35:32数理モデルと言いますでこの数理モデル
- 35:34数学モデルを作ることをモデリングと言い
- 35:37ますでえっとま流体力学とか熱力学とか
- 35:41ですね材料力学いろんなあのま力学系を
- 35:45勉強されてる方はいろんなモデリングにえ
- 35:48触れてきたと思うんですけど基本的には
- 35:50質量保存則エネルギー保存則そういった
- 35:53ものに順じて成り立つま微分方程式が必ず
- 35:59あってですねまそれを表現その表現を作っ
- 36:01てあげるということになりますで簡単な例
- 36:04ではバレを引っ張るもしくは縮めることで
- 36:07えー反作用力生まれますよね引っ張ったら
- 36:10その反対方向に力が働きますえ圧縮したら
- 36:13縮めたらえ広がるように力が働きますそう
- 36:16いったバネの特性も当然運動方程式でま
- 36:19このF=KXでシンプルなえ微分方程式で
- 36:23表すことができますまこれがまモデリング
- 36:25でありえ入出力を知るためにはFを測る
- 36:29必要があるんですけどXえの入力を測って
- 36:33Fっていう出力力を測ってその因果関係の
- 36:37計の大きさはどうなんでしょうかえ1次
- 36:40関数2次関数定数なんでしょうか2次関数
- 36:43なんでしょうかそういったことをですねま
- 36:45解析していくようなことがまモデリングの
- 36:47作業になり
- 36:49ますでえっと制御するのになんで
- 36:52モデリングなんか必要なのって今人工知能
- 36:54だ深層学習の時代でモデなんていらないん
- 36:57じゃないのという考え方ももちろんあるん
- 36:59ですけどモデリンググってこういうえ
- 37:02ところで使えるんだよとというお話をです
- 37:06ね少しさせてくださいでえっとここにY=
- 37:10PRとあってですねそれをブロック線図で
- 37:12書くとRが入力で伝達関節Pがあって右側
- 37:16の出力Yがあるというようなブロック図で
- 37:18書くことができますねでえこの時Pを知り
- 37:22たいという
- 37:25うえっとYをですねきちんと制御したいと
- 37:30言った時にはPを知り
- 37:31たいでそれを知った上でRを決定したいと
- 37:36いうような流れになるわけですでえっと
- 37:39ちょっと下の方に0って書いてますけど
- 37:41出力Yをの値を1にしたいえスモールYを
- 37:441にしたいでこの時にえ入力スモーR=1
- 37:48としてえyは2になりましたスモールYを
- 37:541にしたいんだけどRに1を入れたた
- 37:57スモールYが2になってしまったでまたで
- 38:00次にですね入力今度は2を入れてみました
- 38:02そしたらえ出力は4になりましたつまりえ
- 38:06Pは2だと推測できるわけです2倍され
- 38:09てる入力が2倍されて出力になるよという
- 38:11ことが分かり
- 38:13ますので元々の目標ですね出力を1にし
- 38:17たかったので入力を0.5とすればいいと
- 38:19いうことが分かるわけですじゃあ今度の
- 38:22狙いYを2にしたいその時にはえPが0.
- 38:26Pが2のはずだからRを1にしましょう
- 38:29こういう風にですね繰り返し繰り返しその
- 38:31とと計算する必要があるというので
- 38:33ちょっと不便な気がしますよねで一方でえ
- 38:37こういうコントローラーをくっつけて
- 38:38あげるわけです
- 38:40え伝達関数Pの逆数をコントローラーとし
- 38:45て上げるでそうするとえラジPは2でし
- 38:49たっけでえっとPのインバースは1/2な
- 38:52のでえコントローラーが常にえニス力の河
- 38:56関係のこのラジPを打ち消すような格好に
- 38:59なりますあのこれつまりな何が素晴らしい
- 39:02かというとですね出力Y=Rに
- 39:07なる出力え1にしたい2にしたい5にし
- 39:10たいそういう要求に対してRはその通り
- 39:13125っていう風に入れてあげればいいっ
- 39:16ていう風にですね非常にええっとP
- 39:19プラントPを求めてその
- 39:21逆数のま逆システムって言いますけどそう
- 39:24いったえコントローラーを置いたあげると
- 39:26出力Yの目標の値にすることが非常に簡単
- 39:31になるということでモデリングすることが
- 39:34非常に制御にとってまあの重要なんですよ
- 39:37ということを少し見たかったわけ
- 39:40ですでここでえっと例題で1つご紹介し
- 39:44たいのが右下になんかカップと液体が入っ
- 39:48てるっていう絵があるんですけど液体に
- 39:50ちょっと見見えないですねまでも液体だと
- 39:51思ってくださいで上の方からQっていう
- 39:54流量が入ってきた時にこのカップの高さが
- 39:57どうなりますかっていうような問題そう
- 40:00いうシステムを対象にしますでこのHCと
- 40:03書いてるカップの中の液体のレベルですね
- 40:06高さですねこれを一定に保持したいですよ
- 40:09という制御問題を考えますでこの時
- 40:13に
- 40:15えっと右上のところにフローレイトって
- 40:17書いてありますけれどもまこれがえっと
- 40:20このシステムのまモデルとしますでその逆
- 40:25システムを上えフィードフォワード
- 40:27コントローラーとしてえ与えてあげるわけ
- 40:30ですそうするとえ加このフィードバック
- 40:33コントローラーって書いてあるところ
- 40:35ちょっとま見ないことにしてえ左側の
- 40:38リキッドレベルリファレンス入力ですねこ
- 40:41えっと入力を入れてあげるとフィード
- 40:44フォワードコントローラーを通ってえこの
- 40:46フローレートをという書いてあるところを
- 40:50打ち消してつまりえリキッドレベルの出力
- 40:52が得られるリキッドレベルの出力と入力が
- 40:56まあの対応するようにしてあげるただ
- 40:59えっとこのフローレートと書いてある右上
- 41:02のフローレートと書いてあるところの
- 41:04モデル化誤差というのは必ずあってえま
- 41:07ちょっとこのタンクが詰まってたりですね
- 41:09液体ににが少し思ったよりドロドロしてる
- 41:12とかそういった不確かなあ情報情報と状態
- 41:16っていうのは必ずあるんですね現実ので
- 41:19その部分をフィードバックしてあげてえ
- 41:22誤差の部分をフィードバック
- 41:23コントローラーで入力設定してあげてって
- 41:25いうような形でですねフィードフォワード
- 41:29とフィードバックを両方使ってうまくいき
- 41:32まえ制御しましょうというような方法を
- 41:35なんかを打ち立てることができるわけです
- 41:38これはあのま今日はえっと人間に習って
- 41:42機械を作るのがロボットですって話をし
- 41:44てるんですけれどもこういった
- 41:46コントローラーを機械に入れることもま
- 41:48ロボット化の取り組みになりますでどう
- 41:50いうことかって言うとえっと人間は一生
- 41:53懸命ですねただその場対応してるわけじゃ
- 41:55なくてきっととこんだけ
- 41:57えっと
- 41:59うん牛乳パックを傾けてあげたらきっと
- 42:03どんだけ流量が出るなでえどんぐらいで
- 42:07え逆方向に腕を戻してあげると
- 42:11えその流出する液体が少なくなってコップ
- 42:15のココップのえ8割ぐらいのところで液体
- 42:18を止めることができるなっていう風にな
- 42:20感じでですねイメージをしながらあで思っ
- 42:23たより少なかったからもうちょっと
- 42:25入れようとかそういう風にイメージと
- 42:27フィードバックと両方やってるんですよね
- 42:29そういったものをこのように
- 42:32えっと制御系で言うところのフィードフア
- 42:35とフィードバックコントローラーのこれ二
- 42:37誘導制御系とか言うんですけれどもこう
- 42:39いう風に表現してあげてえ人間のような
- 42:42優れたパフォーマンスを実現してあげよう
- 42:44なんていう研究があったりし
- 42:46ますえこちらのスライドはですね液体が
- 42:50流れてますよね流れてるのを高速ビジョン
- 42:53で
- 42:54え1秒間のうちに200枚ぐらい画像を
- 42:57取ってですねその流量を解析するっていう
- 43:00方法になります人間の目だと1秒間に30
- 43:04枚から60枚ぐらいの画像しか撮ることが
- 43:06できないんですけどま機械だと100枚
- 43:08500枚1000枚とか最近1万枚とか
- 43:11ですね取れるようになってきてスーパー
- 43:13スローモーションでえっと環境とか制御
- 43:17対象を計測することができるようになって
- 43:20きてますねそういった意味で
- 43:22は計測観測については人間より優れたもの
- 43:25を使えると言ったことがあってそれ使える
- 43:29ものは使っていくべきだと思われますで
- 43:32えっとそれを使ったあ制御実験ちょっと見
- 43:35たかったですょ動画が動かなかったのでえ
- 43:38飛ばし
- 43:39ますでこちら搬送の例ですね
- 43:43[音楽]
- 43:47えっとはいこのように自分が持ってる液体
- 43:51の高さとか振動数が分かれば丁寧にこぼさ
- 43:54ず運ぶことができるそういったことをです
- 43:56ね実現することができますでこういった
- 43:59ものはえっと自動車の部品とかを作る
- 44:01プロセスにも使えますま溶けた金属を
- 44:05お流し込んでですねブレーキパーツとか
- 44:08色々作ってるんですけどこういった工場で
- 44:10ですね液体を溶けた金属をえ電気炉から
- 44:14流す場所まで運ぶとかいう搬送プロセス
- 44:17たくさんありましてえその搬送はえこぼし
- 44:21ちゃいけないんです安全のためにだけどえ
- 44:24ゆっくり運ぶっていうのは答えではなくて
- 44:26早く揺らさず運ぶというのが答えなんです
- 44:28ねゆっくり運ぶと熱がどんどん下がって
- 44:30しまって流すことができなくなるので早く
- 44:33揺らさず運ぶにはどうしたらいいかという
- 44:35ことをせ制御の狙いとして持つわけ
- 44:52ですはいここでえっと液体を揺らさずに
- 44:55運ぶという話をしたいと思いますで
- 44:58そもそも揺らさずに運ぶってことは
- 45:02素晴らしくてですねえ自動車の場合であっ
- 45:05ても急原速加速をするとですねこう不快で
- 45:09あったり恐怖感を覚えたりしますよねで
- 45:11そこは頭が大きく揺らされると何か
- 45:14ぶつかってしまったりそういったことを
- 45:17避けるためにも優しく動かすためにはです
- 45:21ね揺らさないってことは非常に重要になり
- 45:23ますそこでスピードを落とさないっていう
- 45:25ことも重要なですけどえこれも動画映ると
- 45:29いいんですが左側と右側ではですねまず
- 45:33左側はあの比較的小さなあの半袖物を
- 45:40おえ障害物を避けながら動くということ
- 45:44やってますねでえっと右側は比較的長手の
- 45:47反相物をですねでうまくその向き姿勢を
- 45:50変えながら衝突を回避するように物を運ぶ
- 45:54ということをま実現するしていいますで
- 45:57えっとこちらは車椅子の実験になります
- 46:00けれどもえ上はですね結構人間の頭ガンと
- 46:03揺れるですねで下はま小さくしか揺れない
- 46:07でえまモーションキャプチャーでえ比較を
- 46:10してすると明らかなんですけどま上の制御
- 46:13してない方は頭が大きく揺らされてえっと
- 46:16下の制御してる方は頭があまり揺れない
- 46:19このようにえ
- 46:21同じ時間でですスタートから終わりまでの
- 46:24時間は同じなんだけど加減則を調整して
- 46:26あげることで揺らさないということができ
- 46:29ますでえそれはそもそもどういったことを
- 46:32やってるかっていうのにですねえっと固有
- 46:35周期というのはあのキーワードになります
- 46:38えブランコを乗ったことない人はほとんど
- 46:42いないと思いますけどブランコって
- 46:45あのほどいいタイミングで押してあげると
- 46:48ですねどんどんどんどん振幅を増すって
- 46:50いうのは皆さん知ってる通りでその逆の
- 46:54え
- 46:57えそれはですね周期を合わせて揺れの周期
- 47:01に合わせて僕らは力を入れてるわけなん
- 47:03ですけどそれ1/2のタイミング1/2
- 47:06周期のタイミングで入れてあげるとですね
- 47:08止めることができるんですねえっとそう
- 47:11いったことを使ってあげればえ先ほどの
- 47:14ようなあの搬送揺れない車椅がですね揺れ
- 47:17ない搬送っていうのが実現することができ
- 47:20えっと振動の特性というのは基本的にま
- 47:24減水がない限りですね同じ振幅を右行って
- 47:27左行ってでこう繰り返すわけですでその時
- 47:29のAを右上の赤線で示してますでこの時ま
- 47:34ピークからピークまででもまこの絵では0
- 47:37から0までの時間をラージTてしてます
- 47:40けどこれが周期ですねあのオ=2パF周波
- 47:44数
- 47:45のFの逆数これを
- 47:49おこういう周期時間と言いますけどえこの
- 47:53こ有周期に合わせて押してあげると
- 47:55どんどんどんどんの振幅増幅するわけです
- 47:57でその1/2の半分のところで
- 48:00え力を入れてあげるとま止まるというよう
- 48:04なことになるわけですでそのことを使って
- 48:06えですねあちちょっとこれ線が消えてます
- 48:11えっと入力まず最初押してあげると振動が
- 48:15発生しますそれ振幅位置に書いてますでえ
- 48:18発生する振動に対して入力2といった
- 48:21ところでもう1回加速してあげるわけです
- 48:23ねでそうすると腹2のが発生しますでこの
- 48:28振動1と振動2というのはですねえっと
- 48:32重ね合わせ足すことができますでそうする
- 48:35とえっと1番初めの加速した時1回目の
- 48:39加速によるえ振動は残るんですけれども2
- 48:42回目の加速によってですね打ち消されて
- 48:45その後の振動なくなるということで2段階
- 48:48加速をしてえスピードはあるんですけれど
- 48:51も振動はないというような想をすることが
- 48:53できますえそれを使ってえこのような
- 48:57振り子の実験まもし対面だったら是非やっ
- 48:59てやりたかったんで皆さんの前でやり
- 49:01たかったんですけどまちょっと叶えません
- 49:04が
- 49:05えっとえ機械においては
- 49:09え人間が手で押してる時間え加速をして
- 49:14いる時間速度が上昇していく時間区間と
- 49:17いうのはですねえ機械で言うところの電圧
- 49:20を与えている区間になりますのでえっと
- 49:25右上え右下のようにですね2回に分けてえ
- 49:29TAはTAっていうのは22だと思います
- 49:32けれどもま半周期遅れた入力を入れて
- 49:36あげるというようなことになり
- 49:38ますじゃそれでえっと加速はしたんだ
- 49:41けれどもも残留振動はないというような話
- 49:44になり
- 49:47ます
- 49:49えっとここでクイズですけれども長さの
- 49:52異なる2つの振り子ま右側のようなですね
- 49:55振りと長い振りがある場合にでこれを運ん
- 49:59でですねえ同時に精神揺らさないように
- 50:03するにはどうすれば良いかというのを考え
- 50:05て
- 50:07くださいえ1ページ目前の搬送システムの
- 50:11ように2段階に加速をさせてもですねえ
- 50:15どっちか揺れてしまうんですねでえうまい
- 50:18ことやる
- 50:19と2つとも揺らさない想ができるんです
- 50:23けどその方法を考えてくださいこれ今日の
- 50:26えっと課題のその2にしてますのでもし
- 50:29いいアイデアが浮かんだらですねえ回答し
- 50:33ていただくということで良いかと思い
- 50:36ますでえっとヒントとしましては
- 50:40え1つ目1回目のま加速を与えたま右に
- 50:44動かそうが左に動かそうがどっちでもいい
- 50:46んですけれどもま左右どちらかに1回目の
- 50:49加速をしたのがえこの赤線の矢印赤矢印の
- 50:52ところですでそれによって青い振り子はは
- 50:55このように短い周期で揺れますで赤い
- 50:58振り子はこのように長い周期でえ揺れます
- 51:02いいす
- 51:04ねはいえっとこ赤の
- 51:09矢印に加えてこの2段目のところの
- 51:13オレンジの矢印を加えると振り子1は精進
- 51:18されますしかしながら振り子2は精進され
- 51:20ません一方でえっと振り子2については
- 51:231番下の絵のですですね青いところで入力
- 51:27を入れてあげると
- 51:29え赤の振りは止まりますしかしえ青い
- 51:33振り子はそれによってまた揺らされて
- 51:35しまうというような問題をはんでてです
- 51:38ねこのような組み合わことを組み合わせて
- 51:42考える
- 51:44とま
- 51:46きっと解放がですねえ見つかると思い
- 51:52ますはいで今日はロボそれからロボットを
- 51:56デザインすること動きのデザインについ
- 51:58てっていうのを考えましたがえそれぞれえ
- 52:03ですねえま答答えというか1つの考え方と
- 52:07してはえまこのよう
- 52:10にまとめることがあでき
- 52:17ますでえっとこの後にですね色々研究の話
- 52:22をしてすると面白いかなと思ったんですが
- 52:25まだいぶ時間があの来ていますのでえっと
- 52:28そろそろまとめることにします
- 52:31えっと左側の動画はですねま今日の抗議
- 52:37資料の途中で見ましたけれどもまこのよう
- 52:39に人間優れたあ技能を使ってですねそれ
- 52:43知能と組み合わせてしかも色々と発達をさ
- 52:46せながらえ特定のタスクを実現することが
- 52:49できますので
- 52:51えっとそういうですねえ知能と
- 52:56技能をえま両方使えるそして両方を発達さ
- 53:02せていけるような人間の素晴らしさって
- 53:05いうのを今後もえま研究して開発をして
- 53:08ですねロボットを賢くしてでゆくゆくはま
- 53:12ロボットが僕らの生活を豊かにしてくれる
- 53:15支えてくれる助けてくれるような存在まで
- 53:19育てていきたいいけると非常に良いんでは
- 53:22ないかという風に考えます
- 53:27はいでえっとこれ最後のページにします
- 53:29けれどもま私読み上げますがえ私たちが
- 53:35将来を見据えてロボット元気をする中で
- 53:38学ぶことも結局のところはロボット本体に
- 53:41ついてよりも人間についてえ考えることの
- 53:44方が多いわけですえでロボットは
- 53:48あまおもちゃじゃなくてですね
- 53:52えっとロボットは機械の中で最も人間的な
- 53:56ものであって世の中の様々な問題を解決
- 53:58することができ
- 54:00ますまたそれ以上に重要なことは私たちを
- 54:04重なことを私たちに教えてくれることも
- 54:06ありこれに頭を使うことは素晴らしい自身
- 54:09の学びになると考えられ
- 54:12ます
- 54:15えっとまあの今日アートという言葉がです
- 54:21ねまアーティフィシャルインテリジェンス
- 54:22さんてまロボットに非常に使われるです
- 54:25けれどもまそういったことをもう1回認識
- 54:27していただいてですねえま何かを観察する
- 54:31こと真似ることでそれをえ数式であったり
- 54:35まコンピューターで再現してでプログラム
- 54:37などで再現してえ賢い機械を作っていく
- 54:41ことにつげていけるんだというのがま皆
- 54:44さんでありえここの履行学部のまパワーで
- 54:49もあると思いますのでまそういったことを
- 54:51生かしてですねえっと技術技術技術だけ
- 54:54じゃなくてアートを時々振り返りながら
- 54:57ですね物作りをえこれからも発展させて
- 55:02いってもらえればと思います以上で終わり
- 55:17ます
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This page contains the full transcript of メカの世界 第6回 by 田崎良佑, generated from the public captions YouTube serves with the video. The transcript has 1,060 words across 1,060 segments, with the original timestamps preserved so you can click any line to jump to that moment in the embedded player.
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